뼈가 두개 있어 축을 이동시킬 수 있다.

축이 두 개 있어서 축을 이동시킨다.

척추와 골반은 하나인데 다리는 두 개

허벅지는 뼈가 하나인데 종아리는 두 개

손목도 뼈가 두 개.

축을 이동시킬 수 있는 구조가 있어야 한다는 거죠.

로봇은 그런 구조가 안 보이므로 허당.

초보적인 연구가 안 되어 있소.

축을 이동시키지 않으면 균형을 잡을 수 없소.

축(골반)을 흔들어서 다리가 자연스럽게 딸려가는 구조여야 하는데, 

"축은 절대로 움직이면 안돼!" > "자이로로 고정시키자!" 

일단 자이로로 자세를 수평으로 교정하면 쓸데없이 에너지를 사용합니다. 

> 가만히(에너지) + 움직임(에너지)

즉, 에너지를 곱으로 사용하는 거죠. 안그래도, 모터 성능/효율도 구린판에. 

동적구조로 만들면 서있는건 어떻하냐고? 

주저 앉으면 되죠. 

작금의 로봇 기술은 '용감한 전진'을 해야할 때입니다.

사실 인간은 가만히 서있는게 아니라, 아주 조금씩 앞으로뒤로 흔들거리는 겁니다. 

원래 인간의 두뇌가 그렇게 생겨먹었으니깐요. 

두뇌는 신체를 어디에든 대칭을 시켜서 일하도록 되어있습니다.

동적상태가 자연스러운거.