모든 물체는 질량을 가진다. 지구에서는 질량이 중력으로 나타나지만 우주공간에서는 가속도의 형태로 성립한다.
5축 제어를 위해서는 가속도(질량, 밀도)의 개념을 확실히 파악할 필요가 있다.

여기에 갈릴레이의 상대성이론이 적용된다. 그런데 아인시타인의 상대성 이론은 갈릴레이의 상대성이론을 현대화
시킨 것에 지나지 않는다고 한다.

상대성 이론에 따르면 특정한 준거의 틀에 유효한 역학법칙은 그것과 연관을 가지며 균일하게 움직이는 모든 준거의
틀에 유효하다. 요는 그 역학법칙의 상대적인 유효성 여부만을 판단할 뿐이며  어느 쪽이 움직이는지, 혹은 정지해
있는지는 판단할 수 없다는 것이다.

우주좌표 안에서 절대적인 운동의 여부를 결정할 절대성의 나침반은 없으며 모든 운동은 상대적인 관계 안에서
역학적으로 유의미한 것이다. 이는 위치에너지와 운동에너지의 상호성과 관련이 있다.

가속도는 운동에너지의 형태를 가진다. 질량은 원자 내부에서 소립자들 간의  상호관계로 성립하는 보존력을 의미하는 데서
위치에너지라 하겠다. 구조론에서는 이를 밀도로 통일한다.

밀도는 비운동이다. 상대성이론에 의하면 우주에서 어느 쪽이 움직이는지 혹은 정지해 있는지는 절대적인 기준으로
판단할 수 없다. 그러므로 ‘밀도=질량=운동’의 상호관계는 준거의 틀 안에서 유효하게 성립한다. 

곧 우주공간에서 5축 제어의 한 축으로 성립하는 가속도가 지상에서는 밀도로 성립하는 것이다.