로봇의 보행 원리가 궁굼해서  제가 자주 가는 사이트에 가봤더니..

답변을 해주시더군요..

아시모의 보행원리는 zmp워킹  (미리 보행 동작을 입력시킴)

이고  펫맨은 패시브 워킹 이라는 군요..(공식이 존재 안함..)

원문 

http://www.parkoz.com/zboard/view.php?id=images2&no=97639

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흠...저런걸 패시브 워킹 이라고 하는데.. 

요즘 많이들 연구하고 있습니다.. 

일반적으로 ZMP란걸 이용해서 보행 패턴을 미리 프로그래머가 만들어줘서 로봇이 걷게 합니다. 
그에 따라 force/torque, gyro 센서등을 이용해서 로봇이 넘어지는 걸 방지하게 되는데.. 
이방법으로는 아주 평평한 지면에서밖에 보행이 가능합니다..아시모 등등 일반적으로 보여준 로봇들이 그런식으로 걷습니다. 
인간은 지면을 안가리죠..그때 그때 맞춰서 걸을뿐....걸을 때 어떻게 걸어야겠다 생각하면서 걷는사람 없을 겁니다..인간의 감각은 위대하거든요.. 

그래서 나온게 패시브워킹입니다...ZMP보행은 발바닥이 닫는 지면의 궤적을 만들어 주는데.. 
패시브 워킹은 그져 다리에 워킹 동작을 넣기만 합니다. 공식이 존재 안합니다.. 
그럼 넘어지는 걸 어케 하느냐 인데..여기에서 좀 노가다성 연구입니다.. 
이게 기술인데..사람이 옆에서 밀떄 안넘어지는 이유는 옆에서 누가 밀면 저런식으로 동작을 수행하게 됩니다..자연스럽게 보이는데..저거 또한 인간의 동작을 따온겁니다.. 

제 예상으로는 앞으로 패시브 워킹이 대세가 될 것 같긴합니다. ZMP패턴 보행은 한계가 있거든요..결적으로 외부변수 대응이 참 어렵습니다.. 

제 연구실에서 zmp패턴으로 모래 같은 지면에서 워킹을 하는 연구를 하는 친구가 있는데...옆에서 실험할때마다 보는데 좀 약간 (제가 원래 zmp패턴 보행은 한계가 보인다고 예전부터 생각해왔기 때문에) 캐안습이긴합니다..-_-;;;