로봇의 보행 원리가 궁굼해서 제가 자주 가는 사이트에 가봤더니..
답변을 해주시더군요..
아시모의 보행원리는 zmp워킹 (미리 보행 동작을 입력시킴)
이고 펫맨은 패시브 워킹 이라는 군요..(공식이 존재 안함..)
원문
http://www.parkoz.com/zboard/view.php?id=images2&no=97639
---------답---------------------------------------------------------------
흠...저런걸 패시브 워킹 이라고 하는데..
요즘 많이들 연구하고 있습니다..
일반적으로 ZMP란걸 이용해서 보행 패턴을 미리 프로그래머가 만들어줘서 로봇이 걷게 합니다.
그에 따라 force/torque, gyro 센서등을 이용해서 로봇이 넘어지는 걸 방지하게 되는데..
이방법으로는 아주 평평한 지면에서밖에 보행이 가능합니다..아시모 등등 일반적으로 보여준 로봇들이 그런식으로 걷습니다.
인간은 지면을 안가리죠..그때 그때 맞춰서 걸을뿐....걸을 때 어떻게 걸어야겠다 생각하면서 걷는사람 없을 겁니다..인간의 감각은 위대하거든요..
그래서 나온게 패시브워킹입니다...ZMP보행은 발바닥이 닫는 지면의 궤적을 만들어 주는데..
패시브 워킹은 그져 다리에 워킹 동작을 넣기만 합니다. 공식이 존재 안합니다..
그럼 넘어지는 걸 어케 하느냐 인데..여기에서 좀 노가다성 연구입니다..
이게 기술인데..사람이 옆에서 밀떄 안넘어지는 이유는 옆에서 누가 밀면 저런식으로 동작을 수행하게 됩니다..자연스럽게 보이는데..저거 또한 인간의 동작을 따온겁니다..
제 예상으로는 앞으로 패시브 워킹이 대세가 될 것 같긴합니다. ZMP패턴 보행은 한계가 있거든요..결적으로 외부변수 대응이 참 어렵습니다..
제 연구실에서 zmp패턴으로 모래 같은 지면에서 워킹을 하는 연구를 하는 친구가 있는데...옆에서 실험할때마다 보는데 좀 약간 (제가 원래 zmp패턴 보행은 한계가 보인다고 예전부터 생각해왔기 때문에) 캐안습이긴합니다..-_-;;;
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키만 키우면 안 넘어집니다.
힘이 가해지는 반대방향으로 한쪽 다리를 빼면 안 넘어집니다.
골반 연구가 관건인듯.
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유튜브에 passive walking 이라고 검색해 보니 생각보다 많이 나오네요
많은 곳에서 연구가 이루어 지고 있는듯..
일단 원리는 알고 구조론을 적용시켜야 할거 같아요..
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이 정도로 다리를 쫙쫙 벌려줘야 이야기가 되는 것임.
보기엔 그럴듯해보였는데