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[레벨:30]id: 김동렬김동렬
read 14323 vote 0 2012.01.17 (16:05:47)

 


제가 과학을 비판하면, ‘당신이 몰라서 그런 소리 하는데 과학 만만히 볼게 아냐. 다들 나름대로 열심히 하고 있다구.’ 이런 식으로 반론하고 싶어서 입이 근질근질한 사람 많다. 그러나 불필요하다. 왜?

 

필자가 의도적으로 그렇게 쓰기 때문이다. 맥락을 봐야 한다. 그걸 모른다면 국어공부 안 된 거. 내가 ‘이명박 쥐새끼다.’ 하고 쓰는데 ‘어? 사람 맞는뎅?’ 이건 불필요. 과학에 대한 감탄은 과학사이트에서.

 

말하는 것은 근본적인 태도, 관점, 시스템, 방향성의 문제다. 원초적으로 잘못되었다. 첫 단추를 잘못 꿴 것이다. 조선왕조 선비들이 아무리 열심히 학문을 닦아도 아무 소용없다. 시스템이 잘못되었다.

 

과학의 뿌리는 수학이다. 수학이 잘못되었다. 과학자들이 열심히 연구한다고 해결될 문제는 아니다. 애초에 길이 그 길이 아니라는 말이다. 하나부터 열까지 다 잘못되었다. 로봇 하나 못 만드는게 과학이다.

 

상호작용이라는 개념이 없기 때문이다. 로봇은 지구와 상호작용 하는 거다. 로봇 안에 그 어떤 신통한 장치를 부착해도 이미 헛다리 짚은 것이다. 어떤 경우에도 로봇은 지구 중심을 타격해야 한다.

 

구조론은 밖에서 안이다. 무조건 밖에서 시작해야 한다. 로봇 내부를 어떻게 하려고 하면 이미 잘못된 것이다. 질 다음에 입자다. 질에서 상호작용이 일어나며 입자는 작용에 대한 반작용을 담당한다.

 

작용 빼놓고 반작용부터 시작하므로 애초에 잘못되고 만다. 입자 개념, 플러스적 사고에서 벗어나지 않으면 영원히 제대로 된 로봇을 못 만든다. 와꾸를 짜놓고 내용을 채워야 하는데 와꾸가 없다.

 

여러번 말했지만 자전거는 달려야 균형을 잡고, 헤엄은 전진해야 균형을 잡고 비행기는 날아야 균형을 잡는다. 그런데 지금까지 나온 일본로봇은 균형을 잡고 난 다음에 달릴 생각을 하기 때문에 실패다.

 

먼저 달리고 그 다음에 제어한다. 동역학은 제어에 필요한 것이고 이는 달리고 난 다음의 문제다. 제어부터 시작하면 이미 망했다. 지구와의 상호작용부터 시작해야 한다. 지구를 때리지 않는 로봇은 가짜다.

 

이런건 척 보고 아는거다. 훈련하여 1초만에 파악할 수 있어야 깨달음을 논할 자격이 있다. 정치, 경제, 사회, 문화 다 마찬가지다. 와꾸가 먼저, 질이 먼저, 방향판단이 먼저, 상호작용이 먼저다.

 

때리는게 먼저다. 때리면 맞는다. 때리고 맞으면서 그 상호작용 안에서 에너지의 중심을 잡아나가는거지 먼저 중심을 잡은 다음에 때리고 맞자면 이미 실패다. 에너지가 없기 때문이다. 힘이 없는 것이다.

 

박근혜가 한나라당 중심을 잡아놨는데 때리고 맞는 상호작용이 없어서 한나라당이 망하고 있다. 돌아가신 노무현 대통령을 때려봤자 허공에 주먹질이고. 상호작용이 없으면 애초에 꽝이다. 수순이 틀렸다.

 

일본로봇은 얼음판 위를 살살 걷고 있다. 공중부양이 되어 있다. 그래서 힘이 없다. 힘이 없어서 못 걷는다. 50킬로짜리 로봇을 제어하려면 못해도 300킬로의 힘이 필요하다. 그 힘이 어디서 나오는데?

 

구조론은 밖≫안이다. 상부구조≫하부구조다. 지구와 로봇의 상호작용이 상부구조다. 지구의 중력이 힘을 조달한다. 그 힘을 지렛대로 증폭시키면 300킬로를 만들 수 있다. 사람의 긴 다리는 지렛대다.

 

(공중으로 풀쩍 뛰면 공중에서의 체공시간이 1초일 때, 로봇무게 50키로 곱하기 1초가 된다. 그 시간의 공백만큼 에너지가 비축되는 것이다. 지렛대 역시 길면 길수록 힘이 전달되는 그 시간길이만큼 에너지가 저장된다. 로봇의 키가 크면 시간이 걸리고 그만큼 에너지가 비축된다. 이건 상대성이론까지 안 가도 안다.) 

 

사람이 슬슬 걸어도 실제로는 엄지발가락끝 하나로 걷는 것이며 그 한 지점에 수백킬로의 힘이 걸린다. 저울 위에서 풀쩍풀쩍 뛰어 보면 알 수 있다. 그 힘은 반작용에 의해 다시 자신에게로 되돌아온다.

 

물 속에서는 못 걷는다. 모래밭에서는 조금 걸어도 다리가 풀린다. 뻘밭에서는 움직이지도 못한다. 지렛대가 작동을 하지 않기 때문이다. 고공에서 줄타기 하는 사람은 긴 막대를 들고 줄 위에 오른다.

 

그게 자이로스코프다. 막대는 길수록 좋다. 바깥에서 안으로 힘이 작동하기 때문에 그 밖을 만들어준다. 그래서 긴 막대가 필요한 거다. 그 막대로 허공을 때린다. 지구를 때려야 로봇은 성공한다.

 

제자리걸음 하는 로봇을 생각할 수 있다. 일부러 눈에 띄게 동작을 할 필요는 없지만 그렇게라도 움직여주면 반은 성공한 거다. 막연한 제자리걸음이 아니라 되돌아오는 힘으로 내부를 제어해야 한다.

 

1) 제자리서 외다리로 콩콩 뛰는 로봇
2) 두 다리를 교대로 상하운동 하여 제자리걸음 하는 로봇.
3) 다리를 앞뒤로 벌리고 제자리서 상체를 앞뒤로 왔다갔다 하는 로봇.
4) 오른쪽 왼쪽으로 몸을 돌릴 수 있는 로봇.
5) 어느 방향에서 밀어도 넘어지지 않는 로봇.

 

로봇은 이 순서대로 진화해야 한다. 1)번이 제일 쉽다. 이게 되어야 다른게 되는 거다. 처음부터 걷는 로봇은 가짜다. 그냥 걷는 로봇은 중국에 가면 시골농부 아저씨들이 집 뒷마당에 하나씩 만들어놓고 있다.

 

 로봇이 걸을 필요도 없다. 중요한 것은 로봇이 내부의 자이로스코프로 균형을 잡으면 안 된다는 거다. 그거 반칙이다. 그건 얼음 위에 서 있는 것이기 때문이다. 공중부양을 한 것이기 때문이다.

 

로봇은 절대로 지구를 타격하고 되돌아오는 힘으로 내부의 균형을 잡아야 하며 이때 지구를 타격하는 강도가 셀수록 균형잡기 쉽다.

 

팽이는 돌수록 균형잡기가 쉬우며 로봇은 달릴수록 균형잡기가 쉽다. 가만히 서 있기가 어렵지 뛰어다니기는 쉽다. 결론은 질개념, 상호작용 개념, 바운더리개념, 상부구조개념이 있어야 한다는 거다.

 

모든 제어는 밖에서 이루어져야 한다. 자이로스코프도 추가 밖에 있다. 회전판의 바깥부분이 두껍게 만들어져 있다. 스케이트의 날은 항상 바깥에 있어야 한다. 사람이 몸을 돌리는 것이 아니라 지구를 채찍으로 삼아 팽이를 치는 거다.

 

 gyroscope1_0.JPG

 

33333.JPG

 

 303901.jpg

 

로봇의 발이 스케이트의 날이다. 날은 무조건 밖에 있어야 한다. 밖에서 안을 제어해야 한다.

 

 

 

 

 0.JPG


http://gujoron.com




[레벨:2]soul

2012.01.17 (16:47:27)

http://tvpot.daum.net/clip/ClipViewByVid.do?vid=5w1i9BmWGes$


음....


이 영상의 로봇은 구조론적으로 어떻게 해석되나요..




프로필 이미지 [레벨:30]id: 김동렬김동렬

2012.01.17 (16:53:01)

미끄러운 얼음판 위에 서 있다는게 보이지 않습니까?

발을 움직이기는 하는데 거기서 힘을 얻는 것으로는 보이지 않습니다.

발은 괜히 움직이는 거죠.

움직일수록 더 안정감이 느껴져야 하는데 그 반대입니다.

움직임에 따른 불안정의 에너지를 내부에서 계속 제거하고 있다는 거죠.

상체는 전혀 움직이지 못하는데 이건 발을 스케이트의 날로 사용하지 않는다는 뜻이지요.

상체는 발이 움직이는 반대쪽으로 움직여줘야죠.

회전할때는 스케이트의 날이 바깥에 있어야 하는데 안쪽에 있다는 느낌입니다.

이런 식으로는 무거운 것을 운반하거나 산길을 뛰어다니지는 못합니다.

[레벨:2]soul

2012.01.17 (17:01:45)


듣고보니 그렇네요.


발로 '지면을 민다' 라는 느낌이 확연히 느껴지지는 않는것 같습니다.



발가락과 발 뒷꿈치에 해당되는 구조가 없어서 그런걸까요.  

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