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[레벨:30]id: 김동렬김동렬
read 13058 vote 0 2017.05.26 (08:39:56)

    앞의 두 편과 이어지는 세 번째 글입니다.


    세상은 작용과 반작용으로 작동하는데 인간은 그중에서 반작용측만 관측할 수 있다. 내가 소리를 내면 작용이고 여러분이 그 소리를 들으면 반작용이다. 그 사이에 힘의 방향이 두 번 꺾인다. 두 번 뒤집히면 원래대로다. 원래의 모습으로 돌아오므로 대충 넘어간다. 그러나 그 방법으로 토끼를 잡고 사슴을 사냥할 수 있을지언정 달나라로 로켓을 보낼 수는 없다.


    눈으로 보고 귀로 듣는 것은 믿을 수 없다. 밭에 배추를 심고 닭모이를 주는 정도는 그 방법으로도 가능하나 현대사회의 치열한 경쟁에 승리할 수는 없다. 메커니즘을 정확히 알아야 한다. 기본적으로 두 가지 문제가 있다. 첫째, 에너지를 어떻게 유도할 것인가? 이는 위치에너지를 성립시키는 계를 지정하는 문제다. 몸을 움츠려 각운동량을 유도하여 축을 이룬다.


    두 번째는 그 에너지를 어떻게 전달할 것인가다. 움츠린 몸을 펴면서 축을 이동시켜 위치에너지를 운동에너지로 전환하며 작용반작용을 이룬다. 권투선수가 잽을 먼저 넣고 그 내민 주먹을 당기면서 주먹을 휘두르는 것이다. 그러므로 본 동작에 없서 사전동작이 반드시 있어야 한다. 이에 사건은 항상 두 번 뒤집어진다. 두 번 뒤집어보지 않으면 보지 않은 것이다.


    안≫밖≫안≫밖≫안≫밖이 된다. 이를 외부에서 관측하면 그냥 안≫밖으로 보인다. 최초의 상태를 자세가 모아진 안이라고 보면 자세를 벌렸다가 모았다가 벌렸다가 모았다가 다시 벌리며 동작한다. 외부의 관측자는 이러한 복잡한 메커니즘을 모른다. 그냥 안에서 밖으로 자세를 펼친 것만 포착한다. 그냥 자동차가 밖으로 진행하는 것만 보지 엔진의 사정은 모른다.


    엔진이 먼저 발동을 걸어 안≫밖≫안≫밖≫의 절차를 수행했기에 자동차가 안≫밖으로 진행한 사실을 모른다. 보통 사람은 의자에 앉아 있거나 혹은 지구를 디디고 서 있으면서 자신이 의자에 힘을 보내거나 지구에 힘을 보냈다가 돌려받으며 그 반동의 힘을 사용했다는 사실을 모른다. 팔다리로 본 동작을 하기 전에 엉덩이나 허리로 슬쩍 예비동작을 한 사실을 모른다.


    그러므로 일본 소니의 로못 아시모군은 제대로 걷지 못하는 것이다. 골반이 없기 때문이다. 본동작을 하기 전에 안≫밖≫안≫밖≫를 하는 것은 받침점과 지렛대를 확보하기 위한 것이다. 다리는 지렛대다. 그런데 받침점이 없다. 축의 이동으로 움직이는데 축이 없다. 인체는 골반이 받침점이 되고 축이 되는데 일본로봇은 골반이 없으니 제대로 움직이지를 못한다.


    보통은 단전이라고 하는데 헛소리고 골반이다. 회음부다. 골반을 축으로 삼으려면 자세를 펼쳤다가 다시 모으면서 각운동량을 유도해야 한다. 골반을 중심으로 인체를 대칭으로 펼치는 것이다. 이 과정은 반드시 해야 한다. 의자에서 일어날 때도 다리로 일어나는 게 아니라 골반으로 일어나는 것이다. 그 골반을 움직여야 한다. 축을 움직여야 운동에너지가 조직된다.


    먼저 축을 만들고 다음 축을 이동시키는 것이며 그 과정에서 팔다리가 지렛대 역할을 한다. 자세를 펼쳤다가 움츠리면서 축을 조직하는 것이다. 운동하려면 반드시 도구를 써야 한다. 메커니즘이다. 인체 자체를 도구로 쓰는 것이며 인체를 도구화하는 과정이 반드시 필요하다. 연필로 글씨를 써도 연필을 잡는 절차, 연필을 움직이는 절차로 두 번의 동작이 필요하다.


    그냥 잡는 게 아니라 손아귀를 연필 중심에 놓고 받침점을 삼고 엄지와 검지로 쥐는 부분을 지렛대 삼아 움직이니 받침점과 지렛대를 얻는 절차가 필요한 것이며 그 다음에 연필을 움직인다. 메커니즘을 쓰는 것이다. 예외는 없다. 이러한 받침점과 축의 전개과정에서 두 번 힘의 방향이 꺾이는데 외부의 관측자는 그 과정을 포착하지 못한다. 처음 문재인이 조용히 움츠려 있다.


    문재인이 움직여 문빠를 널리 전개한다. 그 12사도처럼 흩어졌던 문빠들이 다시 문재인 쪽으로 집결한다. 그리고 문재인이 다시 문빠들을 박근혜 쪽으로 진출시킨다. 그리고 헛걸음 하고 돌아오는데 이는 사전동작이다. 돌아온 문빠들을 다시 안철수쪽으로 진출시킨다. 이번에는 정확하게 타깃을 때린다. 뭐든 이 과정을 반드시 거쳐야 한다. 이거 생략하면 죽음이다.


    1) 에너지를 어떻게 유도하는가?
    - 위치에너지가 성립하는 계를 지정한다.
    - 몸을 펼쳣다가 움츠려 각운동량을 유도하여 축을 만든다.


    2) 에너지를 어떻게 전달하는가?
    - 운동에너지는 축을 중심으로 대칭을 전개시켜 작용에 반작용한다.
    - 권투선수는 잽을 먼저 넣고 뻗은 팔을 회수하면서 축을 움직여 펀치를 날린다.


   

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프로필 이미지 [레벨:18]챠우

2017.05.26 (23:02:42)

로봇연구자들은 뭐가 상부구조고 하부구조인지를 먼저 생각해봐야 제대로 걷는 로봇을 만들것.

사람이 걷는 것을 흉내낸다고 겉모습만 흉내내면 망하고, 그 이면에 감추어진 메커니즘의 우선 작동 순서를 보고 상부구조에 하부구조를 상대적으로 연동시켜

상부 밸런스 붕괴후 하부 밸런스로 전이되는 과정, 즉 뇌에서 몸으로, 골반에서 허벅지, 종아리 발로 이어지는 것을 재현하지 못하면

영원히 아시모는 자이로만으로 균형을 잡을것.
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