자유 게시판

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오늘 차우님께서 올리신 보행로봇에 대해 읽어보고

구조적으로 다시한번 생각해보면서 이렇게 글을 써봅니다.


차우님께서는 "축(골반)을 흔들어서 다리가 자연스럽게 딸려가는 구조"라고 하셨고

동렬님께서는 "축을 이동시킬 수 있는 구조"라고 말씀하셨는데

말씀하신 부분이 골반에서 시작되는 축이동을 의미하는 것인지는 정확히 모르겠습니다.  


제가 생각하는 인간의 걷는 구조는

한쪽발이 땅을 디딜때 흡수된 에너지가

발목에서 시작하여 무릎, 골반 순으로 축 이동을 통해 골반까지 전달되고

골반에서 반대쪽 발로 역순으로 에너지를 보내는 구조라 생각이 됩니다.


발바닥(좌) -> 발목(좌) --> 무릎(좌) --> 골반 --> 무릎(우) --> 발목(우) --> 발바닥(우)


직립보행에 있어서 골반 역시 균형을 잡아주고 힘을 저장하는 아주 중요한 기능을 하겠지만

에너지 흐름에 따라 구조적으로 골반보다는

땅(외부)에 접촉하는 순서대로 발바닥, 발목, 무릎 구조가 더 중요한게 아닐까 생각이됩니다.


만약 두 다리를 벌리고 가만히 서 있는 구조라면 중심축인 골반이 제일 중요하겠지만,

한발한발 걷고 뛰는 동작에서는 발목과 무릎이 교대로 중심축이 되어서

골반보다는 발목과 무릎이 더 중요한 기능을 할 것으로 보이는데요..


로봇이 어색하고 인간같이 잘 걷지 못하는 이유가 골반 구조를 잘 못만들어서가 아니고

에너지 공급이 발바닥에서부터 시작되어 골반까지 힘이 전달 된 다음, 다른 발로 힘이 전달되어야 하는데

골반에서 두 다리를 왔다갔다 움직이게 만들어서 그런것이 아닌가 생각이 됩니다.


제 생각에는

말씀하신 골반을 흔들어서 다리가 자연스럽게 딸려가는 구조가

바로 로봇이 어색하고 뒤뚱뒤뚱 걷게된 이유라고 생각이 됩니다만....

(저는 발바닥이 다리를 밀고, 다리가 골반을 미는 구조가 되어야 한다고 생각합니다)


평발이 오래 걷지 못하는 이유도 그렇고

다리 병신 만들때 아킬레스건을 칼로 잘라버리는 이유도 그렇고

걷고 뛰는 구조의 핵심은 외부와 접축하여 에너지를 조달하는 순서대로 발바닥, 발목, 무릎 구조가

골반구조보다 더 중요하지 않을까요?



프로필 이미지 [레벨:30]id: 김동렬김동렬

2017.06.10 (00:33:15)

엉뚱한 말씀인데

발목이나 무릎이 다 골반을 복제한 것입니다.

골반이 여러개라는 거지요.

그걸 세세하게 논하려면 복잡하니까 

일단 원리를 파악하는게 중요하잖아요.

발목 무릎 없어도 로봇은 충분히 걷습니다.

인간흉내를 내려고 발바닥 만들어놨지 

실제로는 발바닥 없어도 걷는건 됩니다. 

실제 인간의 동작은 굉장히 복잡한 거에요.

앞차기 옆차기 돌려차기 뒤돌려차기 하려면 

골반 무릎 발목 다 써야 하거든요.

그건 세부적인 거니까 일단 논외로 치고

축과 대칭의 구조가 있느냐인데 없어요.

축은 1이고 대칭은 2입니다.

이게 있어야 합니다.

골반도 잘 보면 척추 1에 골반 2로 되어 있어요.

척추도 잘 보면 측면이 S자로 휘어져 있습니다.

척추가 곧으면 직립을 못해요.

1 대 2의 패턴으로 계속 가는 거죠.

왼발과 오른발이 별도로 움직이면 안 됩니다.

밸런스로 보면 왼발이든 오른발이든 하나가 움직이면 다 움직인 겁니다.

제자리서 훌라춤을 출 수 있는 구조를 갖춰야 합니다.

차우님 말대로 지구 중력에 얹혀 서 있으면 서 있지 않고 자빠진 겁니다.

에너지로 보면 자빠져 있는 거에요.

약간 공중에 떠 있어야 합니다.

모든 동물은 움직이기 전에 미세하게 공중에 띄웁니다.

그냥 로봇이 서 있는건 에너지로 보면 그게 자빠져 있는 겁니다.

이걸 이해하는게 중요합니다.

그냥 서 있는 로봇은 자빠져 있는 것이다.

완전히 인간 흉내를 내려면 근육 숫자만큼 모터를 써야 하고

중요한건 로봇이 인간이 걷는 원리를 근본에서 이해했느냐인데

1 과 2의 구조가 없으면 모두 가짜입니다.

아이들 목마놀이 하잖아여. 

목마는 발다닥이 없지만 잘만 걷습니다.

프로필 이미지 [레벨:30]id: 김동렬김동렬

2017.06.10 (00:45:28)

 AKR20160522063800009_08_i.jpg


이러고 잘 걸어다닙니다.

발바닥 없어도 상관없어요.

무릎도 불필요.

원리를 아는게 중요하지요.


로봇이 앞차기 뒷차기 옆차기 돌려차기 할 일은 없으니까

로봇은 발바닥 무릎 없어도 되는데 

중요한건 1로 2를 통제하는 본질을 아는가입니다.

2로 2를 통제하면 실패입니다.

왜냐하면 구조론은 

외부영향이 없을 때

A와 B가 대칭인 상황에서 

A가 움직이면 B도 이미 움직인 것과 같으므로

A를 움직일때마다 B를 바로잡아줘야 합니다.

B는 전혀 움직이지 않았는데도 이미 통제권을 이탈해 있어요.

이것 때문에 로봇이 자빠지는데

하나를 움직여서 둘을 동시에 통제하는 구조는 반드시 있어야 합니다. 

첨부
프로필 이미지 [레벨:18]챠우

2017.06.10 (01:28:58)

가이고님이 말씀하시는 발바닥에서부터 에너지가 조달된다는 것은 골반의 작용에 대한 반작용을 말씀하시는 걸로 보이고요, 그러므로 에너지는 골반에서 시작하는 것이지, 발바닥은 아닙니다.

인간이 계속 걷기만 한다면 발바닥은 필요없습니다. 사뿐히 걷는다던가 하는건 부차적인거니깐 일단 논외로 하고, 발바닥이 생긴 이유는 가만히 서있기 좋으려는 겁니다. 뭐 한발로 서기 등도 있긴 합니다만.

다만 4족보행동물에 비해 발바닥이 넓어진 이유는 2족이라서 그런거고요. 4족 동물의 발을 보면 실제로 발가락의 상당수가 퇴화한걸 알 수 있습니다. 4족동물이 4발로 하던걸 2족은 두발로 하고 그러다보니 발바닥이 나머지 2족의 기능을 겸하는 거죠.

하여간 에너지가 나오는 기준부터 정확하게 잡아야 이야기가 시작될 수 있습니다. 가지 둘이 하나의 가지에 연결되어 있다면 에너지는 그 하나의 가지에서 시작되는 것이지 두 가지에서 나오는 건 아닙니다. 자동차 바퀴에 엔진이 달려있는 건 아니잖아요.
[레벨:3]가이고

2017.06.10 (02:40:37)

로봇이 걷는 동영상을 보면서

인간하고 똑같이 걷지 못하는 이유가 도대체 무엇인지를 고민하다

무릎, 발목을 똑바로 펴지 못하고 구부정하게 걷는 것을 보고

발이 땅에 닿는 부분에서 이유를 찾을려다보니

에너지가 다 소진되는 마지막 단계 즉, 발바닥이 땅에 닿는 결과부터 거꾸로 보게 된것 같습니다.  


간만에 하는 생각놀이가 자칫 오판놀이로 끝날 수 있었는데,

늦은 시간 임에도 불구하고 보내주신 답변에 두분께 감사드립니다.

프로필 이미지 [레벨:20]아란도

2017.06.10 (09:11:22)

좀 다른 내용으로 번지하는거 같긴 하지만...,
문득 이런 생각 드네요. 인간이 어느 순간 등장하였지만, 등장이란 그 자체는 영감이자 명명일 뿐이었다는 생각이 드네요. 인간이 여기까지 온건, 특별한 그 무엇의 개입이 아니라 환경과의 상호작용이었으므로, 인간이 인간을 생산하는 구조가 가장 합리적이었기 때문이라고 여깁니다.

그렇다면, 로봇이 로봇을 만들때 가장 잘 만들 수 있는거...아닐까? 하는 생각 드네요. 그러니까 인간은 영감과 명명만 해주는 것으로 역할이 끝난거 아닐까...하는 거지요.

로봇은 이미 인간에 의해 가능성과 명명이 되어버린 것과 같으니, 잠재적인 생명력을 부여 받은 것과 같다고 봅니다. 아마도 인공지능이 그 다음 역할을 수행하지 않을까..싶어요. 자신들이 알아서 잘 할 수 있는 일..., 창작 창조 생명...이러한 것은 명명으로 인하여 이미 생명력이 생긴 것과 같다고 봅니다. 로봇이 로봇을 생각할때 가장 잘 이해할 수 있을거 같아요. 인간이 인간을 복제해내는 것처럼.
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